文章目录 累啊Abstract1.Introduction2.视觉-惯性基本原理 (VISUAL-INERTIAL PRELIMINARIES)3. 视觉惯性 ORB-SLAM (VISUAL-INERTIAL ORB-SLAM)A.TrackingB. Local MappingC. Loop Closing 4.IMU INITIALIZATIONA. 陀螺仪偏置估计B. 尺度和重力的近似（无加速度计偏置…

[toc] 1. 引言 前一篇文章《我对需求分析的理解》提到了面向对象分析和设计，正好最近又重新有重点的读了谭云杰著的《Think in UML》，感觉有必要写把书中一些核心内容观点以及自己的想法整理出来，一是方便自己日后的复习，另外也…

在现代企业中，产品经理的角色愈发重要，他们不仅需要具备技术背景，还需具备多种管理能力以确保项目的成功。产品经理必须具备的能力包括：沟通能力、项目管理能力、市场分析能力、团队协作能力、用户体验设计能力。其中，…

点云配准（Point Cloud Registration）即求一个位姿变换 x [ R , t ] \mathbf{x}[\mathbf{R},\mathbf{t}] x[R,t]，将源点云 Q { q 1 , ⋯ , q m } Q\{\mathbf{q}_{1},\cdots,\mathbf{q}_{m}\} Q{q1​,⋯,qm​}变换到与目标点云 P { p 1 , ⋯…

Word文档中“文字、图形、图片”的组合(转)在Word文档中，只要对插入的外部“图片”（包括Word自身提供的剪贴画）格式进行简单设置以后，完全不必要借助第三方软件（如《组合文》提到的画图软件）即可实现三者间…

在我们日常的生活中会遇到很多的问题，特别是在自己需要循环播放一语音的时候，大家也听过超市里或是是在商场时播放的叫卖语音，这是需要将自己想要广播的内容转换成语音来播放，那么如何将自己输入文字转换成语音？那么今…

文|智能相对论 作者|青月 半决赛结束，卡塔尔世界杯已经正式进入倒计时阶段。 这届世界杯诞生了不少精彩瞬间，在小组赛中，日本、韩国、沙特接连打败西班牙、葡萄牙、阿根廷等传统强队，摩洛哥也代表非洲球队首次挺进四强&#xf…

这篇我们具体的介绍一下关于GRE的理论知识。1、GRE的概念GRE：Genric routing encapsulation 通用的路由封装。属于三层的隧道协议。建立在网关之间。使被封装的能够在另一种协议传输，例如IPV6与IPV4之间。封装的时候添加了一个额外的IP报头。2、GRE的封…

网上也有各种各样用CSS样式来写三角形的文章，但个人觉的有些乱，本来可能就不明白如何写，可能看完之后和没看是没什么区别的。因此本人在这里写好了方法，希望可以帮助的刚入门的前端工作者 .box{width: 0;height: 0;border: 10px s…

第一讲作业 1 计算机的操作系统是一种_______。 A系统软件 B应用软件 C字表处理软件 D工具软件 2分时操作系统的主要目的是（）。 A计算机系统的交互性 B计算机系统的实时性 C计算机系统的可靠性 D提高软件的运行速度 3在分时操作系统中，&#…

模型介绍 上面这个图就是一个比较直观的解释。机器学习模型一般都是一个黑盒。比如某个模型要进行一些预测任务，首先对模型输入一些已知条件（Age65,SexF,BP180,BMI40），然后模型根据输入进行训练，最终训练完的模型可以对…

RPC，即 Remote Procedure Call（远程过程调用），说得通俗一点就是：调用远程计算机上的服务，就像调用本地服务一样。 RPC 可基于 HTTP 或 TCP 协议，Web Service 就是基于 HTTP 协议的 RPC&#xf…

Web前端接入人机识别验证码---腾讯防水墙 Web前端接入 1. 准备AppID 验证码接入需要先在管理后台中注册获取APPID和APPSECRET，注册步骤请参考 快速开始 2. 快速接入步骤 1、在Head的标签内最后加入以下代码引入验证JS文件（建议直接在html中引入&#xf…

上次和JavaEye朋友rubys聊天，他现在遇到了一些技术和职业困惑。他对技术似乎蛮感兴趣，于是就有了下面的对话。 提升技术的关键 问：很想成为技术高手，最重要的，是不是要看大量书，做很多项目？ 答&…

类是对象的模板，抽象类和接口可以看做是具体的类的模板。由于从某种角度讲，接口是一种特殊的抽象类，它们的渊源颇深，有很大的相似之处，所以在选择使用谁的问题上很容易迷糊。我们首先分析它们具有的相同点。 都代表类树…

一、恢复的意义 当我们使用一个数据库时，总希望数据库的内容是可靠的、正确的，但由于计算机系统的故障（硬件故障、网络故障、进程故障和系统故障）影响数据库系统的操作，影响数据库中数据的正确性，甚至破坏数…

用户第一次调用此方法会弹出授权框，此外只有用户选择了允许一次，下次用户调用这个方法才会弹出询问框，选择不允许或是使用期间允许，下次调用这个方法都不会弹出询问框 property (nonatomic, strong) CLLocationManager *locManag…

前几天，考了阿里编码规范刚好80险过，总结出以下例题，答案有错，欢迎评论1.关于方法的返回值是否可以为null,下列说法正确的是(BCD)A.方法的返回值可以为null,如果是集合，必须返回空集合B.方法的返回值可以为null,不强制…

根据二八法则，使用20%的时间学习80%的常用知识点1.webpack的作用？随着前端的发展，已经可以单独构建一个应用，但是依赖的资源相当多，在webpack的眼里一切都是模块；业界现在有了typescript、coffeescript等对…

玩完几把游戏后。。突然想起了一个比较老的游戏：取火柴游戏！！(*^▽^*) 取火柴游戏游戏规则简单：不需要捡装备，也没有危险的空投。emm言归正传！有n根火柴，每人每次最多取4根火柴，最少…